現時点で精神上の障害（認知症、知的障害、精神障害など）により判断能力が不十分である人を対象に、判断能力の程度により「成年後見人」「保佐人」「補助人」を家庭裁判所が選任する制度です。

成年後見人

精神上の障害によって判断能力が欠けているのが通常の方（本人）が対象になります。
成年後見人は、本人の財産に関する全ての法律行為（契約など）を本人に代わって行います。

保佐人

精神上の障害によって判断能力が著しく不十分な方（本人）が対象になります。
特定の法律行為について保佐人に代理権を与えることができ、また、保佐人の同意を得ないで本人が行った一定の重要な法律行為（借財、保証、不動産その他重要な財産の処分）を取り消すことができます。

補助人

精神上の障害によって判断能力が不十分な方（本人）が対象になります。
特定の法律行為について補助人に代理権又は同意権の一方又は双方を与えることができます。

「任意後見契約」とは、将来自分が精神上の障害によって判断能力が不十分な状況になった場合、自分の身の回りの世話や財産管理を自分の信頼できる人（任意後見受任者）に任せ、代理して行ってもらう契約です。
任意後見契約は必ず公正証書によってしなければなりません。
任意後見契約の効力が発生するのは、精神上の障害によって本人の判断能力が不十分な状況になり、申立てにより家庭裁判所が「任意後見監督人」（専門職）を選任した時です。
任意後見受任者はこの時から「任意後見人」となり、任意後見監督人の監督を受けて本人の身の回りの世話や財産管理を行います。